Element robota równoległego
Podstawowa technologia robota równoległego: sterownik, serwomotor, reduktor
Roboty równoległe mają zalety wysokiej sztywności, dużej prędkości, dużej elastyczności i niewielkiej wagi. Wraz z robotami SCARA stanowią ważną część robotów przemysłowych. Jest najczęściej stosowany w lekkich gałęziach przemysłu, takich jak żywność, medycyna i elektronika, i ma niezrównane zalety w obsłudze materiałów, pakowaniu i sortowaniu. W ciągu ostatnich dwóch lat, wraz z rosnącym zastosowaniem na rynku robotów równoległych, stał się nową siłą w popycie na roboty przemysłowe.
Kliknij, aby odtworzyć wideo robota równoległego
Napęd robota
Pojęcie: Aby robot działał, konieczne jest zainstalowanie urządzenia transmisyjnego dla każdego złącza, czyli każdego stopnia swobody ruchu. Funkcja: Zapewnij siłę napędową dla działań każdej części robota i każdego stawu.
Układ napędowy: Może to być napęd hydrauliczny, napęd pneumatyczny, napęd elektryczny lub kompleksowy układ łączący je; może to być napęd bezpośredni lub pośredni poprzez mechaniczne mechanizmy przekładniowe, takie jak pasy synchroniczne, łańcuchy, przekładnie zębate i przekładnie harmoniczne.
Obraz robota równoległego:
1. Urządzenie z napędem elektrycznym
Elektryczne urządzenie napędowe charakteryzuje się prostą energią, dużym zakresem zmian prędkości, wysoką wydajnością oraz dużą dokładnością prędkości i położenia. Są one jednak w większości związane z urządzeniami zwalniającymi i trudno je bezpośrednio prowadzić.
Urządzenia z napędem elektrycznym można podzielić na serwonapędy prądu stałego (DC), prądu przemiennego (AC) oraz napędy z silnikiem krokowym. Szczotki serwosilnika prądu stałego są łatwe do noszenia i iskrzą. Coraz szerzej stosowane są również bezszczotkowe silniki prądu stałego. Napędy z silnikami krokowymi to głównie sterowanie w pętli otwartej, proste sterowanie, ale o małej mocy i są najczęściej używane w systemach robotów o niskiej precyzji i małej mocy.
Przed włączeniem zasilania elektrycznego należy przeprowadzić następujące kontrole:
1) Czy napięcie zasilania jest odpowiednie (przepięcie może spowodować uszkodzenie modułu napędowego); polaryzacja +/- wejścia DC nie może być niewłaściwie podłączona oraz czy model silnika lub nastawa prądu na sterowniku napędu jest odpowiednia (nie za duża na początku);
2) Przewód sygnału sterującego jest mocno podłączony i lepiej jest rozważyć problem ekranowania w polu przemysłowym (np. za pomocą skrętki);
3) Nie podłączaj wszystkich przewodów, które trzeba podłączyć na początku, tylko podłącz do najbardziej podstawowego systemu, a następnie stopniowo podłączaj, gdy wszystko działa poprawnie.
4) Upewnij się, że znasz metodę uziemienia lub użyj pływania bez podłączenia.
5) W ciągu pół godziny od rozpoczęcia pracy uważnie obserwuj stan silnika, np. czy ruch jest normalny, dźwięk i wzrost temperatury, i natychmiast zatrzymaj i wyreguluj, jeśli wystąpi problem.
2. Napęd hydrauliczny
Całość uzupełnia precyzyjny cylinder i tłok, a ruch liniowy uzyskuje się poprzez względny ruch cylindra i tłoczyska.
Zalety:wysoka moc, może zaoszczędzić urządzenie redukcyjne bezpośrednio połączone z napędzanym prętem, zwartą konstrukcję, dobrą sztywność, szybką reakcję, serwonapęd ma wysoką precyzję.
Niedogodności: Konieczne jest dodanie źródła hydraulicznego, które jest podatne na wycieki cieczy i nie nadaje się do zastosowań w wysokich i niskich temperaturach. Dlatego napędy hydrauliczne są obecnie najczęściej stosowane w systemach robotów o dużej mocy.
Wybierz odpowiedni olej hydrauliczny. Aby zapobiec mieszaniu się zanieczyszczeń stałych z układem hydraulicznym i zapobiec przedostawaniu się powietrza i wody do układu hydraulicznego. Operacja mechaniczna powinna być delikatna i płynna. Operacja mechaniczna powinna unikać chropowatości, w przeciwnym razie nieuchronnie wystąpi obciążenie udarowe, które spowoduje częste awarie mechaniczne i znacznie skróci żywotność. Zwróć uwagę na kawitację i hałas przelewowy. Zawsze zwracaj uwagę na dźwięk pompy hydraulicznej i zaworu przelewowego podczas pracy. Jeśli pompa hydrauliczna ma"kawitację" hałasu, którego nie da się wyeliminować po wyczerpaniu, należy go stosować po ustaleniu przyczyny i rozwiązaniu problemu. Utrzymuj odpowiednią temperaturę oleju. Temperatura robocza układu hydraulicznego jest zwykle regulowana w zakresie od 30 do 80°C.
3. Napęd pneumatyczny
Struktura napędzana powietrzem jest prosta, czysta, wrażliwa i ma efekt buforowania. . Ale w porównaniu z hydraulicznym urządzeniem napędowym, moc jest mała, sztywność jest słaba, hałas jest duży, a prędkość nie jest łatwa do kontrolowania, dlatego jest używana głównie do robotów sterujących punktami o niskiej precyzji.
(1) Charakteryzuje się dużą prędkością, prostą strukturą systemu, wygodną konserwacją i niską ceną. Nadaje się do stosowania w robotach o średnich i małych obciążeniach. Ale ponieważ trudno jest zrealizować sterowanie serwo, jest ono najczęściej stosowane w robotach sterowanych programowo, takich jak roboty do załadunku i rozładunku oraz roboty stemplujące.
(2) W większości przypadków jest stosowany w średnich i małych robotach, które realizują sterowanie dwupozycyjne lub z ograniczonym punktem.
(3) Obecnie większość urządzeń sterujących wykorzystuje sterowniki programowalne (sterowniki PLC). W sytuacjach palnych i wybuchowych pneumatyczne elementy logiczne mogą być wykorzystane do stworzenia urządzenia sterującego.
WIĘCEJ WIEDZY ZAPRASZAMY NA NASZĄ STRONĘ INTERNETOWĄ (https://www.tefudepack.com). DZIĘKUJĘ CI!
Skontaktuj się z nami:
Pani Sally
Telefon komórkowy: +86-13928530189
Telefon: +86-757-81800563
Faks: +86-757-66853383
E-mail: tefudesally@tefude.com